static Vector3 ExtractRotationVector(float[] mtx)
{
var tVec = MatrixVectorMultiply(mtx, zVector);
var tOrigin = MatrixVectorMultiply(mtx, zeroVector);
tVec[0] -= tOrigin[0] * tVec[3] / tOrigin[3];
tVec[1] -= tOrigin[1] * tVec[3] / tOrigin[3];
tVec[2] -= tOrigin[2] * tVec[3] / tOrigin[3];
// Renormalize
var w = (float)Math.Sqrt(tVec[0] * tVec[0] + tVec[1] * tVec[1] + tVec[2] * tVec[2]);
tVec[0] /= w;
tVec[1] /= w;
tVec[2] /= w;
tVec[3] = 1f;
return new Vector3(tVec[0], tVec[1], tVec[2]);
}