Box2D.Collision.Distance.Simplex.Solve2 C# (CSharp) Метод

            public void Solve2()
            {
                // Solve a line segment using barycentric coordinates.
                //
                // p = a1 * w1 + a2 * w2
                // a1 + a2 = 1
                //
                // The vector from the origin to the closest point on the line is
                // perpendicular to the line.
                // e12 = w2 - w1
                // dot(p, e) = 0
                // a1 * dot(w1, e) + a2 * dot(w2, e) = 0
                //
                // 2-by-2 linear system
                // [1 1 ][a1] = [1]
                // [w1.e12 w2.e12][a2] = [0]
                //
                // Define
                // d12_1 = dot(w2, e12)
                // d12_2 = -dot(w1, e12)
                // d12 = d12_1 + d12_2
                //
                // Solution
                // a1 = d12_1 / d12
                // a2 = d12_2 / d12
                Vec2 w1 = m_v1.W;
                Vec2 w2 = m_v2.W;
                e12.Set(w2).SubLocal(w1);

                // w1 region
                float d12_2 = -Vec2.Dot(w1, e12);
                if (d12_2 <= 0.0f)
                {
                    // a2 <= 0, so we clamp it to 0
                    m_v1.A = 1.0f;
                    Count = 1;
                    return;
                }

                // w2 region
                float d12_1 = Vec2.Dot(w2, e12);
                if (d12_1 <= 0.0f)
                {
                    // a1 <= 0, so we clamp it to 0
                    m_v2.A = 1.0f;
                    Count = 1;
                    m_v1.Set(m_v2);
                    return;
                }

                // Must be in e12 region.
                float inv_d12 = 1.0f / (d12_1 + d12_2);
                m_v1.A = d12_1 * inv_d12;
                m_v2.A = d12_2 * inv_d12;
                Count = 2;
            }