Box2D.Collision.Distance.Simplex.GetWitnessPoints C# (CSharp) Метод

            public void GetWitnessPoints(Vec2 pA, Vec2 pB)
            {
                switch (Count)
                {

                    case 0:
                        Debug.Assert(false);
                        break;

                    case 1:
                        pA.Set(m_v1.WA);
                        pB.Set(m_v1.WB);
                        break;

                    case 2:
                        case2.Set(m_v1.WA).MulLocal(m_v1.A);
                        pA.Set(m_v2.WA).MulLocal(m_v2.A).AddLocal(case2);
                        // m_v1.a * m_v1.wA + m_v2.a * m_v2.wA;
                        // *pB = m_v1.a * m_v1.wB + m_v2.a * m_v2.wB;
                        case2.Set(m_v1.WB).MulLocal(m_v1.A);
                        pB.Set(m_v2.WB).MulLocal(m_v2.A).AddLocal(case2);

                        break;

                    case 3:
                        pA.Set(m_v1.WA).MulLocal(m_v1.A);
                        case3.Set(m_v2.WA).MulLocal(m_v2.A);
                        case33.Set(m_v3.WA).MulLocal(m_v3.A);
                        pA.AddLocal(case3).AddLocal(case33);
                        pB.Set(pA);
                        // *pA = m_v1.a * m_v1.wA + m_v2.a * m_v2.wA + m_v3.a * m_v3.wA;
                        // *pB = *pA;
                        break;

                    default:
                        Debug.Assert(false);
                        break;

                }
            }