Microsoft.Xna.Framework.Matrix.Invert C# (CSharp) Method

        public static Matrix Invert(Matrix matrix)
        {
            float m = matrix.M11;
            float m2 = matrix.M12;
            float m3 = matrix.M13;
            float m4 = matrix.M14;
            float m5 = matrix.M21;
            float m6 = matrix.M22;
            float m7 = matrix.M23;
            float m8 = matrix.M24;
            float m9 = matrix.M31;
            float m10 = matrix.M32;
            float m11 = matrix.M33;
            float m12 = matrix.M34;
            float m13 = matrix.M41;
            float m14 = matrix.M42;
            float m15 = matrix.M43;
            float m16 = matrix.M44;
            float num = m11 * m16 - m12 * m15;
            float num2 = m10 * m16 - m12 * m14;
            float num3 = m10 * m15 - m11 * m14;
            float num4 = m9 * m16 - m12 * m13;
            float num5 = m9 * m15 - m11 * m13;
            float num6 = m9 * m14 - m10 * m13;
            float num7 = m6 * num - m7 * num2 + m8 * num3;
            float num8 = -(m5 * num - m7 * num4 + m8 * num5);
            float num9 = m5 * num2 - m6 * num4 + m8 * num6;
            float num10 = -(m5 * num3 - m6 * num5 + m7 * num6);
            float num11 = 1f / (m * num7 + m2 * num8 + m3 * num9 + m4 * num10);
            Matrix result;
            result.M11 = num7 * num11;
            result.M21 = num8 * num11;
            result.M31 = num9 * num11;
            result.M41 = num10 * num11;
            result.M12 = -(m2 * num - m3 * num2 + m4 * num3) * num11;
            result.M22 = (m * num - m3 * num4 + m4 * num5) * num11;
            result.M32 = -(m * num2 - m2 * num4 + m4 * num6) * num11;
            result.M42 = (m * num3 - m2 * num5 + m3 * num6) * num11;
            float num12 = m7 * m16 - m8 * m15;
            float num13 = m6 * m16 - m8 * m14;
            float num14 = m6 * m15 - m7 * m14;
            float num15 = m5 * m16 - m8 * m13;
            float num16 = m5 * m15 - m7 * m13;
            float num17 = m5 * m14 - m6 * m13;
            result.M13 = (m2 * num12 - m3 * num13 + m4 * num14) * num11;
            result.M23 = -(m * num12 - m3 * num15 + m4 * num16) * num11;
            result.M33 = (m * num13 - m2 * num15 + m4 * num17) * num11;
            result.M43 = -(m * num14 - m2 * num16 + m3 * num17) * num11;
            float num18 = m7 * m12 - m8 * m11;
            float num19 = m6 * m12 - m8 * m10;
            float num20 = m6 * m11 - m7 * m10;
            float num21 = m5 * m12 - m8 * m9;
            float num22 = m5 * m11 - m7 * m9;
            float num23 = m5 * m10 - m6 * m9;
            result.M14 = -(m2 * num18 - m3 * num19 + m4 * num20) * num11;
            result.M24 = (m * num18 - m3 * num21 + m4 * num22) * num11;
            result.M34 = -(m * num19 - m2 * num21 + m4 * num23) * num11;
            result.M44 = (m * num20 - m2 * num22 + m3 * num23) * num11;
            return result;
        }
    }

        public BasicEntity(ModelDefinition modelbb, MaterialEffect material, Vector3 position, double angleZ, double angleX, double angleY, Vector3 scale, MeshMaterialLibrary library = null, Entity physicsObject = null)
        {
            Id                  = IdGenerator.GetNewId();
            Name                = GetType().Name + " " + Id;
            WorldTransform      = new TransformMatrix(Matrix.Identity, Id);
            ModelDefinition     = modelbb;
            Model               = modelbb.Model;
            BoundingBox         = modelbb.BoundingBox;
            BoundingBoxOffset   = modelbb.BoundingBoxOffset;
            SignedDistanceField = modelbb.SDF;

            Material = material;
            Position = position;
            Scale    = scale;

            RotationMatrix = Matrix.CreateRotationX((float)angleX) * Matrix.CreateRotationY((float)angleY) *
                             Matrix.CreateRotationZ((float)angleZ);

            if (library != null)
            {
                RegisterInLibrary(library);
            }

            if (physicsObject != null)
            {
                RegisterPhysics(physicsObject);
            }

            WorldTransform.World        = Matrix.CreateScale(Scale) * RotationMatrix * Matrix.CreateTranslation(Position);
            WorldTransform.Scale        = Scale;
            WorldTransform.InverseWorld = Matrix.Invert(Matrix.CreateTranslation(BoundingBoxOffset * Scale) * RotationMatrix * Matrix.CreateTranslation(Position));
        }