public void QSqr( ref Quat b, Quat a ) { b.R = a.R * a.R - a.I * a.I - a.J * a.J - a.K * a.K; b.I = 2.0f * a.R * a.I; b.J = 2.0f * a.R * a.J; b.K = 2.0f * a.R * a.K; }