public void qsqr( ref Quat b, ref Quat a ) { b.r = a.r * a.r - a.i * a.i - a.j * a.j - a.k * a.k; b.i = 2.0f * a.r * a.i; b.j = 2.0f * a.r * a.j; b.k = 2.0f * a.r * a.k; }